佬们，求助一下有没有什么机器人架构设计网站分享

编辑部 2026-05-04T17:57:37.870099 30925 阅读 tech

作为一个刚毕业的小卡拉米，对于架构以及系统性的了解不多，行为树目前按四层设计当前按 atomic / composite / core 分层。 atomic 原子能力层，放基础能力特点：只表达单一能力不直接承载业务语义 composite 复合能力层，放多个原子能力的组合：特点：负责“怎...

佬们，求助一下有没有什么机器人架构设计网站分享

作为一个刚毕业的小卡拉米，对于架构以及系统性的了解不多，行为树目前按四层设计
当前按 atomic / composite / core 分层。

atomic

原子能力层，放基础能力

特点：

只表达单一能力
不直接承载业务语义

composite

复合能力层，放多个原子能力的组合：

特点：

负责“怎么执行一个相对完整的小流程”

core

业务核心层，放真正的业务语义与业务流：

当前已有：

free_interaction
interaction_router（新加，作为调度层概念）

我想问问

interaction_router 放在 core 下作为独立调度层，这个边界是否合理？
mode_switch 继续保留在 composite，而把“切换决策”逐步迁到调度层，这个职责划分是否合适？
当前 mode → subtree 的实现方式，是否是继续演进的好方向？

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