Ubuntu 安装 ROS

ROS简介： ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。在某些方面ROS相当于一种“机器人框架（robot frameworks）(来自ROSwiki)

ROS发展史

注： 此教程安装的是ROS1，而ROS Noetic 为 ROS1 最后一个版本，也就是说后续不会更新 ROS1 的版本，只会更新 ROS2。而且 ROS Noetic 支持Ubuntu 20.04，所以Ubuntu 20.04 以后的版本想要用ROS1 ，可能需要自己下载 ROS 源码，然后编译源码来安装 ROS 。源码安装官方教程 noetic/Installation/Source - ROS Wiki

安装 ROS2 可以看下面教程 ubuntu安装ROS(1) —— 以 ROS2 humble 为例(最新、超详细图文教程，包含配置rosdep)

1. ROS安装

准备

• 建议准备一个干净、换好源的 ubuntu 16.04 以上的虚拟机（建议清华源)
• 查看ubuntu 版本

lsb_release -a

• 根据自己的 ubuntu 的版本选择 ROS 版本 (我的是 ubuntu 18.04 所以对应ROS版本为 melodic）
  

方法一（推荐）使用小鱼ROS一键安装

要使用小鱼的一键安装系列，需要下载一个脚本，然后执行这个脚本，进行ROS的安装与环境的配置（此脚本一直在更新，可能会跟示例截图有点区别，根据实际的序号来选择，除了 ROS 还可以安装很多工具，具体可以看鱼香大佬的说明 ）

• 下载脚本并执行脚本

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

• 初次执行会让你输一次密码
  

  

• 然后就会看见选择安装界面，我们看界面可以看到小鱼的脚本还可以支持很多工具安装，这里我们选择 1 ROS安装
  

  

• 大家可以看到这里会显示出你当前的Linux发行版版本，而且他还支持arm平台（我在jetson nano试过，可以），接着会让你选择是否按照他提供的源进行安装，因为我己经换了源了这里 选择 2 ，如果没换源可以选 1
  

  

• 到这里就是选择ROS版本 ，这里我选择 1 melodic(ROS1)
  

  

• 这里也选 1，后面就进行安装了（大概几分钟）
  

  

• 显示这个表示安装完成（可能会让你再次输入密码）
  

  

• 可以打开用户目录下的 .bashrc 文件，可以在最后看到 ROS环境
  

• 在终端输入 roscore ，看到以下输出表示ROS安装成功，后面就可以自行选择配置rosdep
  

  

方法二 使用官方教程

其实这跟小鱼的脚本本质上差不多，只是小鱼的脚本已经帮你把环境依赖、版本选择、网络问题都跟你封装、解决好了，还有一种是用源码安装ROS ,之前在树莓派上试过，大家有兴趣可以尝试了解一下 。 官方教程 - ROS Wiki

1. 加入ROS清华镜像源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1. 设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1. 安装

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop
# for noetic
# sudo apt install ros-noetic-desktop

1. 设置环境

#对于Ubuntu20
# echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc #使环境生效

可以打开用户目录下的 .bashrc 文件，可以在最后看到 ROS环境

在终端输入 roscore ，后面就可以自行选择配置rosdep

2. 配置rosdep

在使用许多 ROS 工具之前，需要初始化 rosdep，有些功能包源码编译需要rosdep 来安装这些系统依赖项，不配置也不影响ros使用，所以后面需要时再来配置也可以。

方法一（推荐）使用小鱼ROS一键安装

• 下载脚本并执行脚本 (因为每次执行这个脚本后，都会自动删除脚本，所以需要重新执行)

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

• 这里我们选择 3 配置rosdep
  

  

• 安装好后显示如下，在终端输入 rosdepc update 进行配置**(注：使用小鱼ROS一键安装rosdep，在后续使用时请将rosdep替换为rosdepc使用)**
  

  

• 显示这个表示配置成功
  

  

方法二 通过修改文件

这个rosdep 请求的是国外的服务器，所以会被墙。有些是通过代理的方式，但这个不稳定，因为时间久了要么代理跑路了，要么被墙了。它需要的文件都官方都放在 github 上的，那么我们改url地址即可。

安装依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
# 对于Ubuntu20
# sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

• 使用脚本

wget https://gitee.com/tyx6/mytools/raw/main/ros/Mrosdep.py
sudo python3 Mrosdep.py

注：如果脚本执行失败可以手动修改，或者在评论区提问

修改4个文件，都是将地址 https://raw.githubusercontent.com/ 改为https://gitee.com/tyx6/rosdistro/raw/master/

注：由于在Ubuntu 20.04 中 ros 支持 python3，所以将文件地址中的 python2.7 改为 python3
比如：/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 改为 /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
# 在大概64行 修改 DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://gitee.com/tyx6/mytools/raw/main/ros/20-default.list'

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
# 大概在68行的地址

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
# 大概在34行的地址

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
# 大概在36行的地址

修改sources_list.py文件

修改init.py文件

修改gbpdistro_support.py文件

修改rep3.py文件

• 开始配置

sudo rosdep init

rosdep update # 输出跟下面差不多就行

3. 测试

输入下列命令：

roscore

参考

REP 3 – Target Platforms (ROS.org)

[ROS 系列学习教程] ROS与操作系统版本对应关系_ros版本与ubuntu对应版本-CSDN博客

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

noetic/Installation/Source - ROS Wiki

小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)

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