先介绍一下专业背景：CS本硕博，没有任何硬件基础，没有做过任何自动化控制的工作
项目背景：导师脑子抽风，要搞喷涂机器人，机器人硬件由合作方制作，主要做大型工件喷涂路径自动规划
机器人类型：3平移轴+5旋转轴的喷涂机器人，3平移轴是龙门吊
喷涂工件样例：高铁车厢，大型船舶船底（不止底面，包括有龙骨那个面）
环境与框架：ros2 (humble) + moveit2 (都没基础，现在的代码都是gpt搓的)
遇到的问题：
- 使用moveit2自带默认的ik解算会解算失败，解算成功率只有48%左右，没有解算成功的点，在moveit里是可以手动把机械臂摆放到那个位置的
- 运动规划过程中采用moveit2默认的路径规划算法，会与工件表面碰撞失败（怀疑可能与ik解算的位姿有关），并且在一些看上去很简单的运动上会做出大幅度旋转机械臂的动作（怀疑可能与ik解算的位姿有关）
这个描述对于解决问题肯定是不够的，希望有热心佬友提供一些解决思路就好。或者分享一下行业内现在是怎么使用的（路径规划方面）？这些规划算法，ik解算在离线编程的工作流程中会使用吗，如果用是怎么用的？当然能指出一些不可行的证明/论据也是极好的，方便我去对线 
有些图比如机械臂模型涉及与商业公司合作，不能放出来。如果有什么需要我补充的细节，在我能说的范围内我会尽量补充
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